БИНС

Малогабаритный инерциальный навигационный модуль Техническое описание Версия 0.4 1 Общее описание модуля Малогабаритный инерциальный навигационный модуль (МИНМ, модуль) функционально представляет собой курсовертикаль/бесплатформенную инерциальную навигационную систему (БИНС) с магнетометром, построенную на основе микроэлектромеханических инерциальных датчиков. При отсутствии внешней информационной поддержки работает в режиме курсовертикали с выдачей информации об угловых скоростях, кажущихся ускорениях, а также углах Эйлера-Крылова или соответствующего кватерниона ориентации; при передаче в модуль данных о начальных координатах относительно Земли МИНМ работает также в режиме БИНС с выдачей текущих счисляемых координат и скоростей относительно Земли. Высокая частота съёма информации с датчиков, первичная обработка инерциальной и другой информации позволяют проводить полное решение навигационной задачи с частотой до 1000 Гц. Частота оцифровывания датчиков — фиксированная, 5000 Гц. Предварительная цифровая спектральная обработка «сырых» данных датчиков позволяет уменьшить влияние вибраций для конкретного случая применения. Специальные алгоритмы комплексирования инерциальных, магнитометрического и барометрического датчиков позволяют сохранять точность счисления углов Эйлера-Крылова (или соответствующего кватерниона) на уровне менее ±0.25° в горизонте и ±0.5° по курсу при относительно неподвижном состоянии практически неограниченное время. При подключении МИНМ по каналу UART к прибору приёмника спутникового радионавигационного сигнала все точностные характеристики улучшаются, при этом блок по умолчанию переходит в режим БИНС. 1.1 Характеристики Диапазон измеряемых угловых скоростей, по каждой из 3-х осей: ±450°/с или ±250°/с в зависимости от варианта исполнения. Диапазон измеряемых кажущихся линейных ускорений, по каждой из 3-х осей: ±100 м/с2или ±50 м/с2 или ±18 м/с2 в зависимости от варианта исполнения; Диапазон измеряемого атмосферного давления: 30…110 кПа; Диапазоны счисляемых углов Эйлера-Крылова, курс, крен и тангаж соответственно: ±180°, ±180°, ±90°. Интерфейсы для взаимодействия с внешними устройствами: SPI для связи с потребителем, UART для связи с модулем GNSS μBlox NEO-8P. Напряжение питание модуля: 3,3 В, потребляемый ток, не более: 0,4 А. Возможность записи телеметрической информации на съемную microSD-карту, т.е. работа функции «черный ящик». Датчики калибруются после установки в модуль, в том числе в температурном диапазоне, на данный момент от минус 60°С до +80°С. Акселерометры — по смещению нуля, масштабному коэффициенту и углам не ортогональности. Датчики угловой 4 скорости — по смещению нуля и масштабному коэффициенту. Магнетометр — по смещению нуля, масштабному коэффициенту и углам не ортогональности. При этом для каждой оси акселерометров и ДУС используется несколько датчиков, каждый из которых имеет свои собственные калибровочные характеристики, хранящиеся в ПМО.
...
Полное описание - по запросу.

Источник: https://russiandrone.ru/personal/products/