Для задач геодезии, картографии, с использованием опознаков (маркеров).

Ключевые слова:

photoscan, agisoft, pix4d, aerial survey, photogrammetry, 3dmodeling, 3d model, mapmaking, point cloud, drone, UAV, image processing, GNSS, ortomosaic, UAV GeoDrone L.

фотоскан, аэрофотосъемка, фотограмметрия, геодезия, фотография, 3d модель, 3д модель, картография, облако точек, дрон, беспилотник, БПЛА, обработка данных, спутниковое позиционирование, ортомозаика, БПЛА ГеоДрон, курсы операторов БПЛА, съемка с воздуха

Структура

Для кого предназначена статья.

1. Какой результат обработки должен быть получен?

2. Какие данные нужны для начала работы в PhotoScan?

3. Как правильно фотографировать, чтобы получить ортофотоплан и цифровую модель?

4. Процесс обработки, шаг за шагом

Шаг 1. загрузка фотографий в PhotoScan;

Шаг 2. обзор загруженных изображений и удаление ненужных кадров;

Шаг 3. выравнивание фотографий;

Шаг 4. построение плотного облака точек;

Шаг 5. построение трехмерной полигональной модели;

Шаг 6. текстурирование объекта;

Шаг 7. построение цифровой модели местности;

Шаг 8. построение ортофотоплана;

Шаг 9. экспорт результатов.

5. Рекомендуемые БПЛА для проведения аэросъемки и внедрения в учебный процесс 

6. Ссылки

7. Литература

Об авторе 

Для кого предназначена статья

Статья предназначена для тех, кто желает научиться обрабатывать данные съемки с дронов для картографических задач, в фотограмметрическом пакете Photoscan компании Agisoft, наиболее распространенном в мире пакетом для 3D моделирования на основе изображений (image-based 3D modeling and rendering).

Что такое фотограмметрия? В самом простом изложении – это метод получения трехмерных данных из множества изображений, снятых с разных точек. Именно такой способ построения применяется в описываемом пакете PhotoScan (http://www.agisoft.com) . Помимо разработанного российскими программистами пакета есть и аналоги, например:

-          Pix4Dmapper https://pix4d.com

-          DroneDeploy https://www.dronedeploy.com

-          Autodesk ReCap 360 https://recap360.autodesk.com/

и многие другие, список программ для фотограмметрической обработки в Википедии: https://en.wikipedia.org/wiki/Comparison_of_photogrammetry_software

          

Изображение 1. Дрон, снимающий поверхность земли.

1. Какой результат обработки должен быть получен?

        Начну, пожалуй, с конца - с того, что должно получиться после обработки данных:

·      Ортофотоплан, в формате GeoTIFF.

Формат представляет собой графический TIFF файл с дополнительными тегами, включающими в себя координаты. По сути, это TIFF-файл, привязанный к географическим или измеримым координатам. Большинство ГИС и CAD систем умеют использовать геотеги и сразу отображают GeoTIFF файл как слой с координатами.

·      Цифровая модель местности, в формате DEM (digital elevation model, цифровая модель высот).

Формат представляет собой GeoTIFF файл, в котором различной яркостью пикселя обозначена высота в данной точке. Многие ГИС и CAD системы умеют использовать DEM файлы, полученные при экспорте в PhtoScan.

Изображение 2. Цифровая модель и ортофотоплан полигона ТБО. 

Обычно этих данных достаточно для последующего использования (читайте – оцифровки) в сфере топографии, картографии, геодезии, землеустройства, городского планирования и т.д., ради чего, собственно съемка с дрона и была проведена.

В отдельных случаях, могут требоваться и другие варианты экспорта данных, например:

·         Экспорт облака точек, для использования в программах 3D сканирования и обработки. В частности, поддерживаются форматы .ply .las .laz .dxf и многие другие.

     

Изображение 3. Облако точек с изолиниями, съемка горы Северный Басег, Уральские горы. 

·      Экспорт собственно цифровой модели. Всевозможные форматы 3D моделей, от .obj до .3ds, .fbx и .kmz в наличии. Модель в виде полигонов нужна для применений в области 3D моделирования, видеомонтажа, дизайна, строительства. Не забудьте экспортировать текстуры.

 

Изображение 4. Пример полной цифровой модели объекта.

2. Какие данные нужны для начала работы в PhotoScan?

       Исходные данные, которые должны быть перед началом работы с PhotoScan:

·      Фотографии с воздуха, как правило, представленные в формате JPG.

·      Данные о центрах фотографирования.

Варианты представления могут быть различными, от файла в стандарте CSV или TXT, в котором перечислены имя файла, широта, долгота, высота (еще могут быть данные об углах съемки, полученные от полетного контроллера дрона)

#name                       latitude/Y           longitude/X       height/Z

DSC06881.jpg          58,1063479         55,8553254         293,9

Пример данных текстового формата для привязки центров фотографирования 

до использования лог-файлов с полетными данными распространённых полетных контроллеров (PX4 в их числе).

·      Данные о центрах наземных меток (опознаков), расположенных на поверхности съемки.

Формат представления – полностью аналогичен вышеописанным данным о центрах фотографирования, только вместо имени файлов – имя (номер) опознака.
 

Нужно сразу сделать ремарку об используемой для вашего проекта системе координат. В большинстве случаев используется либо глобальная система координат (WGS84, ПЗ-90.11) или местная система координат (МСКxx). Перед началом обработки рекомендуется привести координаты центров фотографирования, и координаты опознаков в систему координат, которая используется для дальнейшей обработки. В настоящей статье в качестве примера будет использоваться система координат МСК-59 зона 2 (Пермский край).
     

3. Как правильно фотографировать, чтобы получить ортофотоплан и цифровую модель?

Небольшой экскурс на тему как нужно снимать с воздуха. В большинстве программ управления дронами есть специальный раздел, подсказывающий пользователю как сделать полетное задание с нужными параметрами, вроде продольного и поперечного перекрытия, высоты и следующей из нее детализации, использования конкретной камеры с конкретным объективом и т.д. Пользуйтесь, смотрите инструкцию к вашей летающей технике (например, как создавать полетные задания для Mission Planner):

http://ardupilot.org/planner/docs/common-camera-control-and-auto-missions-in-mission-planner.html.

Общая для всех дронов, и самолетного типа, и мультикоптеров рекомендация по настройке параметров фотосъемки выглядит так:

Поперечное перекрытие 70%-80%. Для понимания, между поперечным перекрытием снимками в 70% и в 80% - разница в длине маршрута дрона - полтора раза. Меньше 70%, если нужно получить высокую точность построения цифровой модели использовать не нужно, может потребоваться пересъемка (съездить еще раз за несколько сотен или тысяч км – легко, мы не раз это делали!) из-за недостатка снимков для построения облака точек. Больше 80% - нет особого смысла, данных будет избыточное количество. Перекрытие в 75% в продольном и поперечном направлениях подходит для большинства случаев.

Еще несколько советов:

·      Скорость съемки и записи кадров, фактически – «скорострельность» камеры. Необходимо чтобы камера успевала не только снимать, но и записывать кадры на флешку даже при максимальной скорости полета относительно земли, т.е. при попутном ветре.

·      Выдержка – минимально возможная, рекомендуется 1/1000сек и короче.

·      Светочувствительность матрицы камеры, ISO, чем ниже, тем лучше.

·      Диафрагма объектива – в средних значениях, обеспечивающих наибольшую детализацию по всему полю кадра.

·      Объектив с фиксированным фокусным расстоянием обеспечивает гораздо большую детализацию, нежели зум-объектив.

·      Физический размер матрицы имеет значение. 16 мегапикселей у беззеркальной камеры с матрицей 24x16мм значительно качественнее 24 мегапикселей компактной камеры - "мыльницы» с матрицей размером 1/2.3’’ дюйма (или 6,16 × 4,62мм).

·      Угол поля зрения камеры не должно быть слишком широким, «рыбьим глазом» снимать с воздуха для создания ортофотоплана можно, но результат будет значительно менее качественным, чем при съемке среднефокусными объективами. Любители проводить съемку с помощью экшн-камер, дронов DJI с камерами сверхширокого угла съемки будут вынуждены для получения высокого качества снимать ниже и, соответственно, прокладывать маршруты длиннее.

·      Съемка в RAW формате с последующей обработкой «сырых» снимков приводит к наиболее качественным результатам. Как именно обрабатывать RAW снимки, чтобы увеличить детализацию, исправить разную экспозицию, цветовые настройки (неизбежно возникающие, когда дрон снимает при переменной облачности) – тема отдельной лекции.

4. Процесс обработки, шаг за шагом.

Геодезисты расставили опознаки, дрон пролетел заданный маршрут и принес фотографии с высоты.  Можно приступать к обработке в пакете PhotoScan.

 

Изображение 5. Расстановка опознаков на местности с помощью геодезического GNSS приемника

Процедура обработки разбита на шаги:

Шаг 1. загрузка фотографий в PhotoScan;

Шаг 2. обзор загруженных изображений и удаление ненужных кадров;

Шаг 3. выравнивание фотографий;

Шаг 4. построение плотного облака точек;

Шаг 5. построение трехмерной полигональной модели;

Шаг 6. текстурирование объекта;

Шаг 7. построение цифровой модели местности;

Шаг 8. построение ортофотоплана;

Шаг 9. экспорт результатов.

ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ.

Для самостоятельной тренировки по обработке данных аэрофотосъемки с дрона к статье приложен пример исходных данных съемки: https://yadi.sk/d/_Af1xQnI3UQn3h

В исходных данных есть а) фотоснимки территории садового товарищества в формате .JPG, б) координаты центров фотографирования в системе координат МСК59 в .txt файле в) координаты опознаков в системе координат МСК59 в .txt файле, архив с скриншотами расположения опознаков на ортофотоплане.

Замечание: опознаки на земле расставлялись с использованием местных предметов, и не всегда однозначно определяются на кадрах с воздуха.

Данные понадобиться если вы заходите повторить процедуру обработки на своем компьютере точно так же, как сделано в настоящей статье.

Что еще потребуется для выполнения обработки самостоятельно? Конечно же, сама программа PhotoScan. Доступна на сайте производителя (http://www.agisoft.com/downloads/installer/), после регистрации вы сможете получить ключ на 30 дневную пробную версию программы, либо обработку можно провести в демо-режиме работы программы (экспорт данных будет заблокирован).

Перед началом обработки рекомендуется настроить использование выделенного графического процессора. Графический процессор используется при наиболее ресурсоёмких этапах: выравнивания фотографий, построения плотного облака и построения полигональной модели. Кстати, в сети есть измерения времени обработки при использовании нескольких графических процессоров GTX 970. (https://www.pugetsystems.com/labs/articles/Agisoft-PhotoScan-GPU-Acceleration-710/). Собственные тесты автора показывают, что скорость обработки проекта с использованием GPU и без него, только с помощью CPU, увеличивается в 3-5 раз.

Изображение 6. Включение использования GPU в PhotoScan.

Процедура обработки проводится по следующим шагам:

Шаг 1. Загрузка фотографий в PhotoScan

Запустите PhotoScan, в разделе Проект добавьте фотографии в блок (в терминологии PhotoScan «Chunk»).

Изображение 7. Добавление фотографий в проект PhotoScan

После добавления фотоснимков в проект необходимо указать координаты (широту, долготу, высоту или XYZ в случае локальных координат). Также можно добавить данные об углах положения камеры в момент съемки, если они имеются.

Изображение 8. Добавление центров фотографирования

В примере использованы данные съемки с многороторного вертолета, с камерой, установленной на стабилизированном подвесе. В связи с этим указание углов фотографирования, записанные полетным контроллером, не используется.

Привязка координат к конкретному фотоснимку происходит при совпадении имени файла с полем «Название» в окне Импорта CSV. Процедура импорта файла с координатами и точностью опознаков выглядит точно так же, за исключением того, что имя опознака должно быть уникально, не совпадать с именем другого опознака или файла фотографии.

Изображение 9. Добавление опознаков из текстового файла.

Если ваши фотографии уже имеют геотеги в нужной для вас системе координат, то выполнять процедуру импорта координат из CSV файла вам не придется.

   Изображение 10. Добавленные центры фотографирования и опознаки в проекте PhotoScan.

Шаг 2. Обзор загруженных изображений и удаление ненужных кадров

На данном шаге вы можете посмотреть и исключить снимки, которые:

·      Имеют низкое качество в связи с недостаточной длиной выдержки (смазанные снимки)

Для определения кадров с низким качеством рекомендуется провести процедуру «Оценить качество изображений», и, используя параметр качества исключить смазанные и нерезкие снимки (высокий параметр «Качество» соответствует высокой резкости изображений).

Изображение 11. Оценка качества изображений.

·         Сделаны во время разворота дрона и имеют большие углы

В разделе Привязка можно отсортировать изображения по углу наклона (при наличии этих данных). При съемке с дронов самолетного типа наибольшее отклонение происходит при крене аппарата, а значит и неподвижно закрепленной камеры. В зависимости от модели камеры объектива рекомендуется исключать снимки, сделанные с креном более 20-30 градусов (как в положительную, так и в отрицательную стороны).

   Изображение 12. Сортировка камер в зависимости от угла крена в момент съемки. 

·         Выходят за пределы области, для которой проводилась съемка. 

Определить границы съемки можно с помощью наложения полигона из внешнего файла .shp, kml и .dxf и затем исключить камеры, далеко выходящие за пределы границ. Этим вы сократите объем вычислений для выполнения задачи.

Изображение 13. Импорт границ (фигур) из внешнего файла.

        В задаче с учебным набором выполнение данного шага не требуется.

Шаг 3. Выравнивание снимков

Выполняется с помощью пункта Меню – Обработка – Выровнять фотографии.

На этапе проводится поиск характерных общих точек на фотографиях, по которым в дальнейшем будет рассчитываться карта глубин.

Изображение 14. Окно процедуры «Выровнять фотографии».

       Параметры выравнивания влияют на результаты обработки, и могут быть изменены.

·         Точность.

Высокая точность позволяет получить наиболее достоверное положение камеры, низкая точность уменьшает время обработки. Для практических задач рекомендуется использовать среднюю точность для задач, не требующих высокой точности выходных данных (например, для задач сельского, лесного хозяйства), высокую - для задач связанных с минимальными погрешностями (например, для геодезических задач, для построения карт, топопланов малого масштаба).

·         Преселекция пар.

Поиск соответствий (общих точек) на изображениях. Для проекта с известными данными о центрах фотографирования оптимально использовать преселекцию снимков по привязке. Это исключит избыточные вычисления «сравнения всех со всеми». Для данных съемки с дронов рекомендуется задать значение параметра Уровень земли (средняя высота поверхности земли на участке съемки) в диалоговом окне Параметры привязки на вкладке Привязка для повышения эффективности процедуры преселекции. Данные об уровне земли должны сопровождаться данными по параметрам Курс, Тангаж и Рыскание в соответствующих полях на вкладке Привязка.

Для приложенных исходных данных достаточно установить среднюю или высокую точность, установить галочку на пункте «Преселекция пар», как на изображении выше.

Шаг 4. Добавление маркеров (опознаков) в проект.

После выравнивания необходимо провести расстановку опознаков на фотоснимках. Для этого выберете первый опознак и с помощью щелчка правой кнопкой мыши отфильтруйте снимки, на которые «попадает» данный опознак.

Изображение 15. Процесс выборки снимков, содержавших выбранный опознак и расстановки на изображениях его точного положения.

Затем, после фильтрации изображений с координатами опознака, указывайте с максимальной     точностью его центр на каждом снимке, из списка отфильтрованных по маркеру.

Проведите процедуру привязки, каждого из расставленных на участке местности, опознаков.

На данном шаге проявляются все огрехи, связанные с расстановкой, видимостью, однозначным пониманием положения опознака. Не точно указанное положение одного опознака влияет на точность всего проекта. Помните об этом во время полевых работ по установке опознаков.

Шаг 5. Оптимизация выравнивания камер.

После добавления маркеров необходимо провести оптимизацию положения камер с помощью кнопки «Оптимизация камер». На этом шаге PhotoScan рассчитывает параметры внешнего и внутреннего ориентирования камер, и в результате облако точек (разряженное на текущем шаге) как бы привязывается к точно расставленным на земле опознакам. Процесс занимает небольшое время. 

  

Изображение 16. Оптимизация камер.

Адаптивное уточнение модели камеры позволяет автоматически уточнять параметры камеры с учетом данных об их надежности. Рекомендуемая опция для обработки данных аэрофотосъемки.

После проведения оптимизации положения камер обратите внимание на ошибки положения опознаков. При правильном вычислении координат опознаков и правильной расстановки их на изображениях ошибка, как правило, не превышает 0.05 метров. При большой ошибке конкретного опознака ищите точное положение его на снимках, исключайте возможное неправильное определение его координат во время полевых работ. Большой запас количества опознаков расставленных на местности позволяет исключать неизбежно возникающие «проблемные» опознаки без ухудшения точности всего проекта.

  

Изображение 17. Аномальная ошибка положения 10 опознака. 

Изображение 18. Минимальные значения ошибок вычисленного положения опознаков после уточнения «проблемного» маркера. 

Шаг 6. Построение плотного облака.

После правильного расположения разряженного облака (из общих точек снимков) проводится процедура построения плотного облака (точек). Для выполнения выберете следующий пункт меню Обработка – Построить плотное облако.

Изображение 19. Окно построения плотного облака.

Режим агрессивной фильтрации глубин - рекомендуемый для задачи обработки аэрофотоснимков. В этом случае исключается максимальное количество ошибочно позиционированных точек.

Построение плотного облака (точек) исходя из данных выравнивания и общих точек, найденных в массиве фотографий - наиболее ресурсоёмкая задача, использование одной или нескольких выделенных графических процессора позволят сэкономить время. На этом этапе обработки также потребуется максимальное количество оперативной памяти. Сколько именно оперативной памяти потребуется для обработки проектов можно подсмотреть в документе: http://www.agisoft.com/pdf/tips_and_tricks/PhotoScan_Memory_Requirements.pdf

Параметр качество влияет на глубину математической обработки, и точность построения плотного облака точек, по которому на следующем этапе будет строиться цифровая модель.

После построения плотного облака возможно, провести классификацию различных областей точек, как с помощью ручного выделения, так и с помощью инструментов в разделе Инструменты – Плотное облако. Классифицированные области облака позволяют строить отдельные модели, например - цифровую модель рельефа. 

Шаг 7. Построение трехмерной полигональной модели

На основе плотного облака точек (либо части облака при сделанной классификации) на следующем шаге строиться модель. Для выполнения выберете пункт меню Обработка – Построить модель.

Изображение 20. Окно построения модели по данным плотного облака точек с оптимальными параметрами для задач геодезии и картографии.

Параметры реконструкции модели, рекомендуемые для данных аэрофотосъемки:

Тип поверхности – Карат высот 2.5D. Будет построена т.н. 2.5-мерная модель, для которой высота определяется однозначно, без полных и замкнутых областей.

Интерполяция – Включена, т.е. будет создана модель с заполнением отверстий, замкнутых областей без общих точек изображений.

Рекомендуется реконструкция модели с максимальным числом полигонов. Впоследствии возможно уменьшение их числа с помощью опции «Упростить модель» (Инструменты – Модель – Упростить модель). 

Шаг 8. Построение текстуры модели

На этом шаге построенная полигональная модель «закрашивается» текстурами, взятых из фотографий. Для выполнения выберете пункт меню Обработка – Построить текстуру. Ниже – рекомендуемые параметры для построения текстуры для аэрофото:

Изображение 21. Окно построения текстуры.
 

Вот что говорит руководство пользователя PhotoScan о параметрах параметризации:

В режиме параметризации «Адаптивный ортофото» поверхность объекта разделяется на плоскую часть и вертикальные области. Плоская часть поверхности текстурируется с использованием ортографической проекции, в то время как вертикальные области текстурируются отдельно для сохранения точного отображения текстуры в этих областях. Данный режим позволяет получать более компактные текстуры для сцен близких к плоским, сохраняя при этом хорошее качество текстуры для вертикальных поверхностей (например, для стен зданий).

В режиме «Ортофото» вся поверхность объекта текстурируется в ортографической проекции. Данный режим позволяет получить еще более компактное представление текстуры, чем в режиме «Адаптивный ортофото», однако при этом сильно занижается качество текстуры для вертикальных областей.

Фильтрация шумов может быть включена, при наличии большого количества тонких структур (проводов, ЛЭП), и позволит избежать их использования на текстуре.

Для повышения качества структуры рекомендуется исключить изображения плохого качества из обработки (см. Шаг 2. Обзор загруженных изображений и удаление ненужных кадров). 

Шаг 9. Построение карты высот.

Карта высот в формате DEM (ссылка https://en.wikipedia.org/wiki/Digital_elevation_model) представляет собой TIFF файл (привязанный к координатам или же нет) каждый пиксель которого отвечает за высоту точки.

Для построения карты высот выберете пункт меню Обработка – Построить карту высот.

  

Изображение 22. Окно построения карты высот.

Небольшое примечание на тему: чем отличается цифровая модель высот, от цифровой модели рельефа? Ответ на картинке:

Изображение 23. Цифровая модель поверхности, и цифровая модель рельефа 

При обработке данных съемки с воздуха вы получите цифровую модель высот всех видимых объектов, включая дома, деревья и т.д. Получить цифровую модель рельефа можно будет при последующей обработке данных, например с помощью пакета ERSI ArcMap с набором инструментов Spatial Analyst (https://desktop.arcgis.com/ru/arcmap/latest/extensions/spatial-analyst/what-is-the-spatial-analyst-extension.htm). PhotoScan имеет возможность построения цифровой модели рельефа с помощью классификации точек поверхности (http://www.agisoft.com/pdf/PS_1.1%20-Tutorial%20(IL)%20-%20Classification%20and%20DTM.pdf ) но это представляется весьма трудоемкой непрактичной процедурой для больших объектов. 

Шаг 10. Построение ортофотоплана.

Ортофотплан в понимании PhotoScan – вертикальная проекция цифровой модели с наложенной текстурой из множества фотоснимков. Основной формат (при экспорте) – GeoTIFF, обычно высокого разрешения.

Построение выполняется с помощью пункта меню Обработка – Построить ортофотоплан.

Изображение 24. Окно построения ортофотоплана.

Не забудьте указать географическую проекцию (обычно совпадает с проекцией исходных данных для построения цифровой модели). Размер пикселя, он же – пространственное разрешение ортофотоплана, влияет на размер файла, причем влияет квадратично. Избыточное разрешение не всегда удобно в дальнейшей обработке, при необходимости его можно уменьшить.
 

Шаг 11. Экспорт результатов.

Для задач геодезии, картографии, кадастрового учета и прочих практических применений данных аэрофотосъемки достаточно экспорта:

         1. Ортофотоплана.

         2. Карты высот.

Изображение 25. Окно экспорта ортофотоплана (параметры экспорта карты высот аналогичны).

Что нужно учесть при экспорте?

- Систему координат. Использовали WGS84 – экспортируйте в ней же, если исходные данные были в МСК – экспортируйте в МСК. Преобразования систем координат, если вдруг они понадобятся, лучше сделать для исходных данных, или, на крайний случай, провести в ГИС системе уже после экспорта.

- Большие ортофотопланы лучше разбивать на блоки размером, который компьютер с ГИС сможет «переварить», 10000x10000 – обычно достаточный квадрат даже для медленной MapInfo старых версий.

- Для уже упомянутого MapInfo потребуется сохранить файл World, не забудьте указать галочку.

- Сжатие, отличное от LZW воспринимают не все ГИС.

Для обзора результатов съемки удобно сделать также KMZ файл (обычно – меньшего разрешения и размера). Обзор в Google Earth этого файла доступен даже тем, у кого нет на компьютере специализированных ГИС и опыта работы с ними.

Удачи в полетах и обработке!

В следующих выпусках планирую рассказать про особенности обработки больших проектов (десятки тысяч изображений), и про автоматизацию процесса обработки.

5.    Рекомендуемые БПЛА для проведения аэросъемки и внедрения в учебный процесс 

В зависимости от объема и сложностей задачи, можно использовать БПЛА мультироторного и самолётного типов.

Из мультироторных аппаратов, на данный момент самым популярным БПЛА для аэросъемки, является БПЛА Dji Pnantom 4 PRO.

При необходимости съемки большей площади и установки более подходящих аэрофотосъемочных или мультиспектральных камер используется УТК БПЛА GeoDrone L.

  

6. Ссылки

·      «(Надеюсь) всё, что нужно знать о фотограмметрии». https://habrahabr.ru/post/319464/

·      Вики — Фотограмметрия. http://www.racurs.ru/wiki/index.php/Заглавная_страница

Руководство пользователя Agisoft PhotoScan Professional Edition, версия 1.4 http://www.agisoft.com/pdf/photoscan-pro_1_4_ru.pdf

·      Подробная информация о технологии фотограмметрии из множества изображений http://wiki.agisoft.com/wiki/Photogrammetry

·      Оценка точности ЦМР по материалам аэрофотосъемки с БЛА «Геоскан 101» http://www.geoprofi.ru/Services/Doc/2907/ecdb2b3e8ff1469b9ed0df45b206a17d/True

·      Agisoft PhotoScan, сайт http://www.agisoft.com

·      Ссылки на wiki разделе сайта компании Agisoft http://wiki.agisoft.com/wiki/Links/Articles

·      Оценки характеристик графических процессоров для PhotoScan https://www.pugetsystems.com/labs/articles/Agisoft-PhotoScan-GPU-Acceleration-710/

·      Оценки характеристик многопроцессорных систем для PhotoScan https://www.pugetsystems.com/labs/articles/Agisoft-PhotoScan-Multi-Core-Performance-709/
 

Основные статьи о применении БПЛА - https://russiandrone.ru/publications/
 

Сайт, где можно купить дрон для аэрофотосъемочных задач - https://rusdrone.ru/
 

Записаться на курсы повышения квалификации “Операторов БПЛА” Курсы по обработке данных аэрофотосъемки, по практическому использованию малых беспилотных комплексов, и по созданию и разработке дронов. Для задач геодезии, картографии, территориального планирования, лесного и сельского хозяйства. 

7. Литература

·      1. Инструкция по фотограмметрическим работам при создании цифровых топографических карт и планов ГКИНП (ГНТА)-02-036-02. Москва, ЦНИИГАиК, 2002

·      Руководство пользователя Agisoft PhotoScan Professional Edition, версия 1.4